玻璃自動(dòng)上片機(jī)械手用于抓取玻璃片，并把玻璃片放置于玻璃加工設(shè)備的輸送帶上,。目前,，現(xiàn)有的玻璃自動(dòng)上片機(jī)械手往往存在一些不足點(diǎn)：

1、整體占地面積大,，工作所需空間較大,；

2、工作靈活性較差,，不夠?qū)嵱茫?/p>

3,、易出現(xiàn)傷人事故，安全性低,。

為此,，很有必要設(shè)計(jì)一種玻璃自動(dòng)上片機(jī)械手，以解決上述技術(shù)問(wèn)題,。

的目的是提供一種玻璃自動(dòng)上片機(jī)械手,，其具有占地面積和工作空間小、靈活性和安全性高的特點(diǎn),。

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題,，采用的技術(shù)方案是：一種玻璃自動(dòng)上片機(jī)械手，包括機(jī)架,、X軸移動(dòng)座,、X軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、升降座,、升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu),、Y軸移動(dòng)臂,、Y軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu),、O軸移動(dòng)座、O軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu),、H軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和抓取機(jī)構(gòu),，X軸移動(dòng)座可移動(dòng)安裝于機(jī)架上，X軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)X軸移動(dòng)座沿X軸方向移動(dòng),，升降座可升降安裝于X軸移動(dòng)座上,，升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)升降座作升降運(yùn)動(dòng),，Y軸移動(dòng)臂可移動(dòng)安裝于升降座上，Y軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)Y軸移動(dòng)臂沿Y軸方向移動(dòng),，O軸移動(dòng)座可移動(dòng)安裝于Y軸移動(dòng)臂上,，O軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)O軸移動(dòng)座沿O軸方向移動(dòng)，H軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝于O軸移動(dòng)座上,，H軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn),，抓取機(jī)構(gòu)用于抓取玻璃片。

抓取機(jī)構(gòu)包括安裝座,、第一連桿,、第二連桿和吸盤(pán)，安裝座安裝于H軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出端,，第一連桿的一端通過(guò)螺栓固定于安裝座,，第一連桿的另一端通過(guò)螺栓固定于第二連桿的一端，吸盤(pán)安裝于第二連桿的另一端,。

H軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括H軸電機(jī),、H軸減速箱、連接板,，H軸減速箱固定于O軸移動(dòng)座上,，H軸電機(jī)固定于H軸減速箱，H軸電機(jī)的轉(zhuǎn)軸與H軸減速箱的輸入軸連接,，連接板固定于H軸減速箱的輸出軸,，安裝座固定于連接板。

升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括氣缸,、曲柄,、轉(zhuǎn)動(dòng)軸和連接桿，氣缸的缸體固定于X軸移動(dòng)座,，轉(zhuǎn)動(dòng)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于X軸移動(dòng)座,，曲柄的一端套裝于轉(zhuǎn)動(dòng)軸，曲柄的另一端與氣缸的活塞桿鉸鏈連接,，連接桿固定于轉(zhuǎn)動(dòng)軸,，連接桿的一端與升降座鉸鏈連接。

X軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括X軸電機(jī),、X軸減速箱,、X軸齒輪和X軸齒條，X軸減速箱固定于X軸移動(dòng)座上,，X軸電機(jī)固定于X軸減速箱,，X軸電機(jī)的轉(zhuǎn)軸與X軸減速箱的輸入軸連接，X軸齒輪套裝于X軸減速箱的輸出軸,，X軸齒條固定于機(jī)架上,，X軸齒輪與X軸齒條相互嚙合,。

Y軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括Y軸電機(jī)、Y軸減速箱,、Y軸齒輪和Y軸齒條,，Y軸減速箱固定于升降座上，Y軸電機(jī)固定于Y軸減速箱,，Y軸電機(jī)的轉(zhuǎn)軸與Y軸減速箱的輸入軸連接,，Y軸齒輪套裝于Y軸減速箱的輸出軸，Y軸齒條固定于Y軸移動(dòng)臂,，Y軸齒輪與Y軸齒條相互嚙合,。

O軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括O軸電機(jī)、O軸減速箱,、O軸齒輪和O軸齒條,，O軸減速箱固定于O軸移動(dòng)座上，O軸電機(jī)固定于O軸減速箱,，O軸電機(jī)的轉(zhuǎn)軸與O軸減速箱的輸入軸連接,，O軸齒輪套裝于O軸減速箱的輸出軸，O軸齒條固定于Y軸移動(dòng)臂,，O軸齒輪與O軸齒條相互嚙合,。

X軸與Y軸相互垂直，O軸與Y軸相互平行,。

玻璃自動(dòng)上片機(jī)械手還包括操控臺(tái),，通過(guò)該操控臺(tái)控制玻璃自動(dòng)上片機(jī)械手。