玻璃自動(dòng)上片機(jī)械手用于抓取玻璃片,，并把玻璃片放置于玻璃加工設(shè)備的輸送帶上,。目前，現(xiàn)有的玻璃自動(dòng)上片機(jī)械手往往存在一些不足點(diǎn)：

1,、整體占地面積大,，工作所需空間較大；

2,、工作靈活性較差,，不夠?qū)嵱茫?/p>

3、易出現(xiàn)傷人事故,，安全性低。

為此,，很有必要設(shè)計(jì)一種玻璃自動(dòng)上片機(jī)械手,，以解決上述技術(shù)問題。

的目的是提供一種玻璃自動(dòng)上片機(jī)械手,，其具有占地面積和工作空間小,、靈活性和安全性高的特點(diǎn)。

為了解決上述技術(shù)問題,，采用的技術(shù)方案是：一種玻璃自動(dòng)上片機(jī)械手,，包括機(jī)架、X軸移動(dòng)座,、X軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu),、升降座、升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu),、Y軸移動(dòng)臂,、Y軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、O軸移動(dòng)座,、O軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu),、H軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和抓取機(jī)構(gòu),，X軸移動(dòng)座可移動(dòng)安裝于機(jī)架上，X軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)X軸移動(dòng)座沿X軸方向移動(dòng),，升降座可升降安裝于X軸移動(dòng)座上,，升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)升降座作升降運(yùn)動(dòng)，Y軸移動(dòng)臂可移動(dòng)安裝于升降座上,，Y軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)Y軸移動(dòng)臂沿Y軸方向移動(dòng),，O軸移動(dòng)座可移動(dòng)安裝于Y軸移動(dòng)臂上，O軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)O軸移動(dòng)座沿O軸方向移動(dòng),，H軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝于O軸移動(dòng)座上,，H軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)，抓取機(jī)構(gòu)用于抓取玻璃片,。

抓取機(jī)構(gòu)包括安裝座,、第一連桿、第二連桿和吸盤,，安裝座安裝于H軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出端,，第一連桿的一端通過螺栓固定于安裝座，第一連桿的另一端通過螺栓固定于第二連桿的一端,，吸盤安裝于第二連桿的另一端,。

H軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括H軸電機(jī)、H軸減速箱,、連接板,，H軸減速箱固定于O軸移動(dòng)座上，H軸電機(jī)固定于H軸減速箱,，H軸電機(jī)的轉(zhuǎn)軸與H軸減速箱的輸入軸連接,，連接板固定于H軸減速箱的輸出軸，安裝座固定于連接板,。

升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括氣缸,、曲柄、轉(zhuǎn)動(dòng)軸和連接桿,，氣缸的缸體固定于X軸移動(dòng)座,，轉(zhuǎn)動(dòng)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于X軸移動(dòng)座，曲柄的一端套裝于轉(zhuǎn)動(dòng)軸,，曲柄的另一端與氣缸的活塞桿鉸鏈連接,，連接桿固定于轉(zhuǎn)動(dòng)軸，連接桿的一端與升降座鉸鏈連接,。

X軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括X軸電機(jī),、X軸減速箱、X軸齒輪和X軸齒條,，X軸減速箱固定于X軸移動(dòng)座上,，X軸電機(jī)固定于X軸減速箱,，X軸電機(jī)的轉(zhuǎn)軸與X軸減速箱的輸入軸連接，X軸齒輪套裝于X軸減速箱的輸出軸,，X軸齒條固定于機(jī)架上,，X軸齒輪與X軸齒條相互嚙合。

Y軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括Y軸電機(jī),、Y軸減速箱,、Y軸齒輪和Y軸齒條，Y軸減速箱固定于升降座上,，Y軸電機(jī)固定于Y軸減速箱,，Y軸電機(jī)的轉(zhuǎn)軸與Y軸減速箱的輸入軸連接，Y軸齒輪套裝于Y軸減速箱的輸出軸,，Y軸齒條固定于Y軸移動(dòng)臂,，Y軸齒輪與Y軸齒條相互嚙合。

O軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括O軸電機(jī),、O軸減速箱,、O軸齒輪和O軸齒條，O軸減速箱固定于O軸移動(dòng)座上,，O軸電機(jī)固定于O軸減速箱,，O軸電機(jī)的轉(zhuǎn)軸與O軸減速箱的輸入軸連接，O軸齒輪套裝于O軸減速箱的輸出軸,，O軸齒條固定于Y軸移動(dòng)臂,，O軸齒輪與O軸齒條相互嚙合。

X軸與Y軸相互垂直,，O軸與Y軸相互平行,。

玻璃自動(dòng)上片機(jī)械手還包括操控臺(tái)，通過該操控臺(tái)控制玻璃自動(dòng)上片機(jī)械手,。